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「俺とお前でテッペン獲るぞ」
そう誓い合った2人の男。ヤクザの若頭・村田恭次（松田凌）とその右腕・大友一平（和田琢磨）だ。インテリの恭次が“頭”、喧嘩の強い一平が“腕”となり、2人は裏社会の頂点に立とうとしていた。
だが、敵対する暴力団が仕向けた狂犬ヤクザ・伊達唯臣（鈴木勝吾）との抗争のさなか、突然現れた不思議な童子（荒川ちか）の力により、恭次たちは幕末にタイムスリップ。そこで恭次はある１人の男と出会う。
彼の名は、坂本龍馬（松田凌／2役）。なんと龍馬は恭次と瓜二つの顔をしていた。なぜ憧れの龍馬が自分と同じ顔をしているのか……？戸惑う恭次をさらに混乱に陥れるように、龍馬を狙う一味が来襲。恭次をかばい、龍馬が命を落としてしまう。龍馬がいなければ、西郷隆盛（本宮泰風）と桂小五郎（岡宏明）の手を組ませることもできない。この国に新たな時代は永遠に訪れない。憧れの男の死を目の前で看取った恭次は、自らが龍馬になり代わり、龍馬の目指した日本の夜明けを実現しようと決意する。
一方、同じく幕末にタイムスリップした一平とその舎弟・高梨明（矢崎広）はひょんなことから新選組に入隊。鬼の副長・土方歳三（石黒英雄）、沖田総司（本田礼生）、原田左之助（小野健斗）らと行動を共にすることに。
妻・おりょう（剛力彩芽）や土佐藩士・中岡慎太郎（赤澤燈）に支えられながら新しい国づくりのために奔走する龍馬＝恭次。現代に戻りたいと願いながらも、重い鉄の掟に翻弄され引きずり込まれていく一平。時代の荒波は、かつてテッペンを獲ろうと約束した2人の運命さえ飲み込もうとしていた。
はたして日本の夜明けはやってくるのか。2人のヤクザが相まみえたとき、激動の幕末にさらなる事件が巻き起こる――。